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            技術前沿:(視頻展示)雙臂協作到人機協作,機器人進入尖端領域!
            來源:e制造 | 作者:mylungmachining | 發布時間: 2017-01-20 | 3512 次瀏覽 | 分享到:
            當前,隨著人們對工業、醫療、服務水平要求的不斷提高,迫切希望機器人能夠更加像人,并且能夠和人“并肩作戰”。在這一愿景的促使下,雙臂協作機器人孕育而生。




                 當前,隨著人們對工業、醫療、服務水平要求的不斷提高,迫切希望機器人能夠更加像人,并且能夠和人“并肩作戰”。在這一愿景的促使下,雙臂協作機器人孕育而生。



            雙臂協作機器人裝配鼠標,如此嫻熟~






              


                 相比單臂機器人而言,雙臂協作機器人更加靈巧,并且能夠與人接觸,這無疑是機器人技術的重大突破。




                人機協作機器人有什么優勢?能夠發揮人的特長和機器的特長。機器可以不知疲倦地進行物理的操作、邏輯推理和思維,人能夠在復雜的、未知的環境下做出判斷和決策。協作體現在信息的交互,通過人和機器的物理接觸,也通過人機界面。


              這種人機協作機器人的基本操作是什么?

            第一是雙臂操作;

            第二是人可以引導機器進行操作;

            第三是考慮到人和機器的安全,因為是在同一個狹窄的環境之下一起工作;

            第四是我們期待的接觸。就是在機器人和環境之間、機器人的兩個手臂之間,還有機器人和人之間。


                其中,第四種操作要比現在應用的一般工業機器人要復雜得多,所以我們應該從系統的規定、操作、硬件、控制和軟件進行全面地設計。


            應用案例


                使用八關節機器人在多倫多兒童醫院做小創傷手術,這也是世界上第一次把成功實現攝像頭在人的腹內移動,引導醫生找到創傷面的手術。


                使用NeuroArm II雙臂機器人在核磁共振的條件下,外科醫生對病人的腦部進行手術。這兩個項目當中運用了全自適應動態補償的控制辦法,使機器人的精度得到大大提高。






                北京大學智能機械系統實驗室研發出一款雙臂機器人 “WEE”。它由兩個單臂組成,每個單臂可以獨立操作,而且每個單臂由七個關節組成,這個雙臂機器人可以有五公斤的負載。人和機器人可以共存在同一個環境當中,用戶可以通過界面選擇他所需要的操作模式。這個機器人是模塊化的,這表現在機器上是模塊化的,在電氣上是模塊化的,而且在控制上也是模塊化的,所以它可以拓展到二十個關節,而不需要在系統方面做重新的設計。










                靠關節控制和任務控制的阻尼控制,這樣阻尼是按照不同區域的要求來進行調整,且無縫銜接,就是在機器人的末端從不同的區域進行移動。機器人末端阻尼和剛度都是完全節偶的,機器人和人接觸力很小。雙臂操作就像人一樣,雙臂不是獨立操作的,如果右臂進行操作,左臂就可以按照右臂的操作狀況輔助來做。





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